10 typedef Eigen::Matrix<Precision, 3, 1>
Vector3;
11 typedef Eigen::Matrix<Precision, 5, 1>
Vector5;
12 typedef Eigen::Matrix<Precision, 6, 1>
Vector6;
13 typedef Eigen::Matrix<Precision, 7, 1>
Vector7;
22 typedef Eigen::Matrix<Precision, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>
MatrixDynamic;